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协作型机器人(Cobots)
若是应用制程需要在人工旁边由机器协同完成，对于通常的人机混合的半自动线，特别是需要经常变换工位或移位移线的情况，以及配合新型力矩感应器的场合，协作型机器人(Cobots)应该是一个很好的选项。
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水平关节型机器人(Scara)
如果是寻找一个紧凑型的取放(Pick& Place)料机器人，你可能想选择一个水平关节型机器人(Scara)。
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并联机器人(Delta)
2019中部（郑州）装备制造业博览会暨第5届中部郑州国际机器人展览会”将于2019年3月21-23日在郑州国际会展中心隆重举行”。我们诚挚地邀请各相关厂商积极报名参展、参观，共创辉煌。
郑州机器人展，将努力成为中国中部机器人盛会，积极承接国家政策，紧扣行业发展脉搏，引领行业风向。
竭诚欢迎国内外客商参加“郑州机器人展”！
随着机器取代人工成为必然趋势，各行业企业都在进行自动化改造，而自动化的第一步，就是机器人选型。对于自动化行业资深的机、电工程师来说，选择“合适”的机器人，也许是一件简单的工作。
但对于那些首次购买机器人、导入自动化的设计人员或工厂来说，也许会遇到不少问题，比如：如何选择机器人、机器人的运动范围、重复精度等等。
在面对种种问题时，你需要做的是： 确定你想要机器人干什么？以及，在种类众多的机器人中选择最合适的一款！今天，我们就来聊聊在购买工业机器人时，必须了解的几点主要参数。
首先，最重要的源头是评估导入的机器人，是用于怎样的应用场合以及什么样的制程。根据不同的应用场合选择相应的机器人。
如果是寻找针对小型物件，快速取放的场合，并联机器人(Delta)最适合这样的需求。
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垂直关节多轴机器人(Multi-axis)
接下来的讨论，我们将针对垂直关节多轴机器人(Multi-axis)。这种机器人可以适应一个非常大范围的应用。从取、放料到码垛，以及喷涂，去毛刺，焊接等专用制程。现在，工业机器人制造商基本上针对每一种应用制程都有相应的机器人方案。你所做的只需要明确你希望机器人为你做哪个工作，以及从不同的种类当中，选择最适合的型号。
机器人负载
负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。从例如3Kg到1300Kg不等。
如果你希望机器人完成将目标工件从一个工位搬运到另一个工位，需要注意将工件的重量以及机器人手爪的重量加总到其工作负荷。负载值都是要保证在任意位置能做到关节额定最大加速度的。
下面以ABB的IRB 1200的负载特性曲线为例，对机器人负载进行说明：
作为一个小快灵、多用途的小型工业机器人，IRB 1200在保持工作范围宽广这一优势的同时，一举满足了物料搬运和上下料行业对柔性、易用性、紧凑性和节拍的各项要求。
另外特别需要注意的是机器人的负载曲线，在空间范围的不同距离位置，实际负载能力会有差异。
机器人配置的轴数直接关联其自由度。
如果是针对一个简单的直来直去的场合，比如传送带之间拾取放置零件，简单的4轴机器人就足以应对。但是，如果应用场景在一个狭小的工作空间，且机器人手臂需要很多的扭曲和转动，6轴或7轴机器人将是最好的选择。
轴数一般取决于该应用场合。应当注意，在成本允许的前提下，选型多一点的轴数在灵活性方面不是问题。这样方便后续重复利用改造机器人到另一个应用制程，能适应更多的工作任务，而不是发现轴数不够。
机器人制造商倾向于使用各自略有不同的轴或关节命名。基本上，第一关节（J1）是最接近机器人底座的那个。接下来的关节称为J2，J3，J4和依此类推，直到到达手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司则使用字母命名他们机器人的轴。
最大运动范围
在选择机器人的时候，你需要了解机器人要达到的最大距离。
选择机器人不单要关注负载，还要关注其最大运动范围。每一个公司都会给出机器人的运动范围，你可以从中看出是否符合你应用的需要。
最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。
你还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。现在诸多厂商在其仿真软件中均可做可达和干涉范围测试，以验证项目所选机器人的可行性。
重复精度
同样的，这个因素也还是取决于你的应用场合。重复精度可以被描述为机器人完成例行的工作任务每一次到达同一位置的能力。
一般在±0.05mm到±0.02mm之间，甚至更精密。例如，如果需要你的机器人组装一个电子线路板，你可能需要一个超级精密重复精度的机器人。如果应用工序是比较粗糙，比如打包，码垛等，工业机器人也就不需要那么精密。
另外一方面，组装工程的机器人精度的选型要求，也关联组装工程各环节尺寸和公差的传递和计算，比如：来料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重复定位精度等。这项指标从2D方面以正负'±'表示。事实上，由于机器人的运动重复点不是线性的而是在空间3D运动，该参数的实际情况可以是在公差半径内的球形空间内任何位置。
当然，现在的配合现在的机器视觉技术的运动补偿，将减低机器人对于来料精度的要求和依赖，提升整体的组装精度。
运行速度
这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的Cycle Time。规格表列明了该型号机器人大速度，但我们应该知道，考量从一个点到另一个点的加减速，实际运行的速度将在0和大速度之间。这项参数单位通常以度/秒计。有的机器人制造商也会标注机器人的大加速度。
机器人本体重量
机器人本体重量是设计机器人单元时的一个重要因素。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的支撑。
刹车和转动惯量
基本上每个机器人制造商提供他们的机器人制动系统的信息。有些机器人对所有的轴配备刹车，其他的机器人型号不是所有的轴都配置刹车。要在工作区中确保精确和可重复的位置，需要有足够数量的刹车。另外一种特别情况，意外断电发生的时候，不带刹车的负重机器人轴不会锁死，有造成意外的风险。
同时，某些机器人制造商也提供机器人的转动惯量。其实，对于设计的安全性来说，这将是一个额外的保障。你可能还注意到不同轴上的适用的扭矩。例如，如果你的动作需要一定量的扭矩以正确完成工作，你需要检查，在该轴上适用的最大扭矩是否正确的。如果选型不正确，机器人则可能由于过载而Down机。
防护等级
机器人的防护等级取决于机器人的应用环境。下图是新时达SD900高防护等级桌面机器人，具有 IP67高防护等级，可以有效应对恶劣的生产环境，专为打磨、抛光、搬运、装配等低负载、复杂环境下的工艺应用特别制定。
机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器一起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。
这是一个国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。一些制造商会根据机器人工作的环境不同而为同型号的机器人提供不同的防护等级。
近几年，机器人产业高速发展，对于处于行业前沿的制造业企业来说，既是挑战也是难得的机遇，挑战在于“机器换人”过程中转型升级的压力，而机遇在于机器人全产业链为制造业企业带来了新的市场空间。
因此，制造业企业全面了解机器人产业发展现状、了解产业链上下游需求，通过引进自动化升级改造进而达到降本增效的目的，是企业迎接挑战把握机遇的必然选择。
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（篇幅有限，仅展示部分企业）
